摘要：本设计的主要目的是针对中、大型校园和园区的公共交通系统进行设计，为此提供一套成本低、可行性高的半智能无人公交车方案以及创建无人公交车模型证明其可行性。解决园区内公共交通问题。

本模型初步实现以下五个功能：按照给定路线行驶；站点停靠与启动；主动刹车；车辆跟随；远程控制。其中按路径行驶与停靠站点的根本在于图像的采集与处理；主动刹车与车辆跟随根本在于测距模块与图像识别结合正常工作；而远程通信的根本在于无线通信。此功能点也可以进一步发展，在实际运用中可将车的各种信息传回开发公司的云端，建立一套车辆运行数据库，可进一步提高产品品质。

关键词：公共交通，半智能，交通安全，无人驾驶

Abstract:The main purpose of this design is to design public transportation systems for large and medium-sized campuses and parks. To provide a set of semi-intelligent unmanned buses with low cost and high feasibility, and to establish an unmanned bus model to prove its feasibility. . Solve the problem of public transportation in the park.

The model initially achieves the following five functions: driving according to a given route; stopping and starting the station; active braking; vehicle following; and remote control. The basic point of driving and docking by path lies in the collection and processing of images. The fundamental of active braking and vehicle following is that the distance measuring module and image recognition work together. The fundamental of remote communication lies in wireless communication. This function point can also be further developed. In practical application, various information of the vehicle can be transmitted back to the cloud of the development company, and a set of vehicle operation database can be established to further improve product quality.

Key words: public transportation ，semi-intelligence， traffic safety unmanned

目录

1. 绪论 - 1 -

1.1. 无人汽车技术概述 - 1 -

1.2. 无人公交车控制方法现状的研究现状和发展趋势 - 2 -

1.3. 本课题的主要内容 - 3 -

2. 无人公交车系统硬件构成 - 5 -

2.1. FreescaleK60微处理器模块 - 5 -

2.2. 1.44寸彩色LCD屏幕 - 5 -

2.3. 电机驱动模块 - 6 -

2.4. 距离传感器模块 - 8 -

2.5. 摄像头模块 - 9 -

2.6. 转向、停车指示灯 - 10 -

2.7. 2.4G通讯模块 - 10 -

2.8. 电源模块 - 11 -

2.9. 电路板 - 12 -

3. 无人公交车系统模型建立 - 14 -

3.1. 无人公交车方向计算建模 - 14 -

3.2. 无人公交车速度计算建模 - 15 -

4. 无人公交车系统设计 - 16 -

4.1. 电路设计 - 17 -

4.2. 菜单程序 - 18 -

4.3. 电机驱动程序 - 19 -

4.4. 车辆距离保持程序 - 20 -

4.5. 停车后发车程序 - 21 -

4.6. 路径识别方向控制程序 - 22 -

4.7. 指示灯程序 - 26 -

4.8. 2.4G遥控程序 - 27 -

5. 无人公交车系统基本调试 - 30 -

5.1. 系统的安装以及配置 - 30 -

5.2. 系统运行调试 - 31 -

6. 总结与展望 - 32 -

7. 参考文献 - 33 -

8. 致谢 - 34 -

9. 附录 - 35 -

9.1. 毕业设计电路原理图 - 35 -

9.2. 车模及遥控器实物图 - 36 -

9.3. 各模块程序 - 36 -

1. 绪论

1.1. 无人汽车技术概述

1.1.1. 无人汽车技术发展背景及意义

出行自古以来就是人们面临的一大问题，为了更快速的出行，在古代人们想到了用牲畜拉动车辆；在近代，用蒸汽机、内燃机带动车辆。而在今天，我们又创造了各种快速的飞机和高铁。为了更方便出行，在古代人们修建了道路，统一了车辆规格。近代人们发明了汽车，飞机。而在今天这种方便的需求已经不仅仅体现在是否可以顺利出行上，也延伸到了出行的体验上。所以，随着科技的进步，各种方便驾驶的技术应运而生，从一开始的简单的驾驶辅助，到现如今的高级驾驶辅助系统。而无人驾驶技术也被顺理成章的提了出来。