2.2采摘装置设计框架

（1）伸缩式机械手臂，手臂可以简单的收缩和的旋转

（2）采摘器：实现各个方向上水果的准确采摘

（3）接收装置：使水果采摘完毕后能收集到的指定的位置

（4）传送装置：果实从高处安全不损坏的传送到地面

（5）自动化：尽量降低采摘员的手动操作，减小疲劳程度

底座为铝合金的底板加上4个充气式脚轮，便于在草坪上移动，内部装有两个推力为900N的电动推杆，其中一个底座固定，与两根导向柱一起，实现采摘蓝的上下移动功能，便于采摘一定数量之后的收纳工作，由于底部的电动推杆有900N的负载推力，所以能做到收纳满一筐之后降下平台，取出果实再重复操作，无需像手持式一样，采一次取一次，大大提升了效率。另一个底座可通过平面轴承旋转，带动上部的连杆，连杆的末端是机械手爪和刀具，机械手爪负责夹紧水果，而刀具则负责切断树枝，刀具本身是有电机加上锯盘的组合而成的，产品本身的外形使用型材和铁皮包裹起来，并安装抽屉摆放24V的直流电源，控制盒等按钮放置在桌面上。整套装置大致50公斤左右，放置在手推车上移动，并且电源采用的是24V直流电源，可充电式，避免了外露电线的烦恼，电源线全部集中在内部。

2.3技术参数

（1）果树高度约为3m

（2）采摘的水果为苹果，直径约为60mm

（3）采摘的苹果重量约为0.5kg