3，也首次开发研制出码垛机械手系统，然而对于种类众多和功能要求繁多的工业机械手而言，最为著名的当属德国的库卡系列，作为四大机器人制造企业，其在这方面有着举足轻重的地位。

随着如今社会经济的发展和人民生活水平的提高，工业机器人在工业生产中的占比也越来越大，为适应这一发展需求，适用于各种领域的机械手也逐渐的被设计制造出来。在搬运码垛方面，根据其搬运对象的不同，机械手的种类也是多种多样，例如对于金属物品像铁块，我们可以直接用电磁铁代替手抓，而对于其他的袋装的物品，就需要设计专门的夹具进行搬运码垛。而用机器代替人工的原因多种多样，最为重要的也是最根本的就是为了提高企业的生产效率，最大限度的提高利润率；再有就是某些工况的特点，对于重复性强的工作，相较于人工，用既定的程序控制的机器人更加高效快捷，省时省力；最后对于一些特定的场合，例如食品和化工生产，不太适合人去操作，也给了搬运机械手更大的发挥空间。

1.2.工业机械手发展状况

随着计算机技术和人工智能的快速发展，工业机械手在近几年也经历着快速的更新迭代，在最初期，是由机械手操控箱外加示教盒构成示教型再控制机械手，可根据预先编写的程序，反馈到控制器中控制机械手执行相关动作，现在在企业生产中使用最为普遍。中期发展到它能够感受外部环境的变化，包括温度和影像的触感型机械手,它可以自身对一些外界信息实行配合作出改变，现今正在应用时期。目前阶段研究的机器人与人类相似，它能够感受到内部和外部环境的变化，从而自身作出相应判断的智能型机械手，它在所处工作环境发生改变，或遇到紧急状况时，也能够成功地完成任务，这类机器人尚处于实验研究阶段。

工业机器人主要包含专业的电机及配合使用的减速器、操控轨迹的示教盒和传感器三部分,它能够在三维立体空间完成各种作业,是高度仿真于人类的自动操作控制系统。工业机器人尤其适用于应用在大批量，多种类的柔性生产场合。它具有提高企业产品利润，提高企业生产效率，节省生产到出厂时间，改善人工的劳动条件，比人工更快的适应社会生产所必须的的频繁的更新换代的优势。

从现在产能和保有量来看，日本的产能达超过六成，它的保有量大概每万人300多台，而我国的保有量还是很低的，所以在中国有着很大的市场。工业机械手的社会需求还是非常旺盛的，并且保持了较高的增长速度，未来十年内，全球的工业机械手的销量品均增长将会保持在12%左右。而工业机械手的应用也集中在个别国家，集中在以下几个国家：中国、韩国、日本、德国、美国。这些国家的机器人占了全球总量的75%，从2013年以后中国就成了全球最大的工业机械手市场。

从应用行业来说，最大的应用行业在汽车制造领域，它占了大概38%，而在国内而言，这个比例更大，将近50%。而在电力电子行业的应用量近几年也在快速增长，在我们国家，电子产品的生产能力占全球的大概百分之60-70，所以在未来几年，电力电子行业，工业机械手的应用市场会更大。

近调查显示，中国工业机械手近五年（2013~2017年）的安装机械手行业市场规模及增速：

同时在机械手行业产量及增速方面，近几年也取得了长足的发展：

各种统计表明，我国工业机械手的发展速度在逐年增快，这也将导致我国自动化行业的开发也会迈出巨大的一步。虽然现在我国的工业机械手在无论产品还是技术都与外国的一些国家具有一定差距，但是时至今日，我国在这方面的研究也有了一定积累。为了增加我国工业机械手在国际销售中的地位，促进工业机器人文化快速健康成长，在过去的十年里，国内也都出现了一大批实力较强的科研项目基地和团队。沈阳新松公司在客户的特殊工况要求下，完美开发和研制成功了码垛机械手系统。这足以说明我国国内在工业机械手研究方面的积累还是卓有成效的，也有着很大的增长发展空间。