2快递分拣机器人的总体结构设计及各大模块选型5

2.1总体结构设计.5

2.2电机选择及其计算.5

2.2.1AGV驱动电机参数计算.6

2.2.2翻盖电机参数计算..8

2.3电池选择.9

2.3.3电池平均功率计算.10

2.4驱动方式选择11

2.5小车基本参数11

3电气系统的设计……………………………………………………………...……13

4导航及避障控制系统设计...14

4.1避障控制方案流程图14

4.2导航方式选择16

4.3相机以及相机光源选用22

4.3.1相机选用.22

4.3.2相机光源选用.25

4.5编码器选择26

5交互式人机接口设计...27

5.1人机界面的概念27

5.2人机界面的大概功能说明27

6总结及展望...28

参考文献..29

致谢…………………………………………………………………………………..30

1研究目的以及意义

随着“智能制造”的全面实施，机器人行业迎来了一个黄金发展期，越来越多的企业通过“机器替代”实现了转型升级; 电子商务的快速发展也带动了仓储系统的自动化和智能化。 既然有了更高的要求，一些公司就开始建立自动化的快递分拣以及仓储物流系统，试图在激烈的市场竞争中取得一席之地。 由机器人引起的技术在这样的背景下围绕着仓储和物流的领域迅速展开。

去年双11（2017.11.11-2017.11.16）期间，在快递仓储行业快件加工总量已然超过10亿件。 超过300万的快递员参与于此，主线车辆和包机的资源将增加30％以上。 在中国快递行业最大的智能分拣工厂中，有必要确保包裹在三个半小时内完全发货，并且必须依靠这些孜孜不倦的“小黄人”。 过去，要完成这种分类工作，至少需要100名熟练工，而快递分拣机器人可以高效，准确地替换这些工人。

1.1快递分拣历史背景

自动分拣系统的历史开始于第二次世界大战后的美国，日本和欧洲，他们的大、中、小型物流中心中开始广泛使用分拣系统。它基于在邮局处理分拣信息的自动化发展。它一般由四部分组成：控制装置，分类装置，运输装置和分拣道路。它们通过计算机网络连接在一起，形成一个完整的分拣系统，具有手动控制和相应的手动处理。它的主要特征有三点：一是可以频繁地分拣货物，分拣错误率很低，分拣操作基本是由机器操作。在自动分拣系统中人员的使用仅限于购买时的系统控制，系统操作，管理和维护等方面的货物接收，这些只是适应外国公司人员使用的减少，降低了劳动强度员工，提高人员使用效率。该请求因此受到了他们的广泛关注。对于在国外销售货物的行业或企业而言，自动采摘系统已广泛应用于制药业、化妆品制造业等。如日本资生堂，花王，达木等医药公司;自动分拣机器人被用作自动分拣系统来提高效率。此系统由于其每小时8,000-16,000箱的超高分拣效率，在日本、亚洲和欧洲也得到了广泛的应用，中国的阿里巴巴、京东以及淘宝都有用到，日本的Takuyota、Dahon，West、横河电机，佐川等，都使用了自动分拣机器人;在日本的一些唱片公司，CD和录像带的以及各种出版物也使用高端机器人自动分拣机进行分类管理。但是，尽管自动分拣系统具有很多优点，但用户在满足其要求时也有一定的技术和经济条件，而且在发达国家的物流中心，配送中心或配送中心，有了需求又有了环境使用自动分拣系统的情况就变得很常见。

电子商务物流的特点是大量订单和各种物品。但由于个别订单的订货量很小，人工工作量大，人工分拣效率低，出错率高，已成为电子商务物流发展的瓶颈。国际物流机器人已然大批量投入使用。亚马逊公司开发了一个机器人处理系统并将其应用到他们旗下的电子商务物流配送中心。但是，它很昂贵，国内的应用几乎为零。因此，面对电子商务配送中心采摘效率和成本问题的高速发展，需要将智能化低成本物流搬运机器人方案应用到电子商务配送中心，提高仓储的灵活性，节约成本，有效利用存储区域。